移动机器人有哪些移动机构形式？

移动机器人的移动机构主要有车轮式移动机构、履带式移动机构、步行式移动机构等形式。

车轮式移动机构：三轮移动结构是车轮式机器人的基本移动结构，特点是结构组成简单，而且旋转半径可以从0到无限大，任意设定。一般情况下,车轮式行走结构最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。

履带式移动机构：履带式结构一般由两条形状可变的履带组成，分别由两个主电机驱动。特点是支承面积大，接地比压小，越野机动性能好，爬坡、越沟等。

步行式移动机构：步行式移动机构移动机器人的具有广泛的适应性，不仅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作;也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。

移动机器人行走结构的设计对于移动机器人的工作效率有着至关重要的作用，选择适当、精巧的行走结构往往可以大大提高机器人的动作效率。